平面二自由度并联机构的运动学和动力学研究

• 作者: 刘冠峰 张国英 林协源
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 二自由度 平面并联机构 移动副 运动学 动力学
• 年，卷（期）: 2015,（17）
• 所属期刊栏目: 试验与研究
• 页码范围: 54-57
• 页数: 4页
• 分类号: TH112
• 字数: 2429字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2015.17.013

摘要

为了满足发光二极管电子封装设备的高速高精要求,设计出了二自由度平面并联机构(2-PPa并联机构).该机构由一个动平台和两个对称分布的结构完全相同的支链组成,每个支链中都有一个移动副(驱动关节)和一个由平面平行四边形组成的特殊移动副.推导出该机构的运动学模型,根据性能指标确定其设计参数,并基于Euler-Lagrange方程建立该机构的动力学模型,最后通过算例仿真并分析了动平台按照一定轨迹规划运动时,两个移动副速度、加速度和驱动力的变化规律.结果表明:速度变化过程中,两个移动副的加速度和驱动力都较大,其方向相互对应.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘冠峰	广东工业大学机电工程学院	16	97	6.0	9.0
2	张国英	广东工业大学机电工程学院	18	80	6.0	7.0
3	林协源	广东工业大学机电工程学院	2	13	2.0	2.0