基于连续可微摩擦模型的直流电机扰动补偿自适应控制

• 作者: 姚建勇 董振乐 陈丽君
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 直流电机 连续可微摩擦模型 未建模动态 自适应控制 基于指令的参数自适应
• 年，卷（期）: 2015,（11）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 3661-3663,3667
• 页数: 4页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2015.11.027

摘要

摩擦和未建模动态是电机伺服系统普遍存在的非线性问题,针对这些问题,以直驱直流电机为研究对象,建立了包含连续可微摩擦模型的系统模型,通过对未建模动态的上界进行自适应估计,设计了扰动补偿鲁棒反馈项,进一步采用基于指令的参数回归器,设计了基于指令及指令导数的模型补偿项,降低了系统跟踪性能对测量噪声的敏感度,采用Lyapunov函数证明稳定性,仿真对比结果验证了控制器对于摩擦和扰动具有较好地补偿效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姚建勇	南京理工大学机械工程学院	41	158	7.0	9.0
2	董振乐	南京理工大学机械工程学院	10	24	3.0	4.0
3	陈丽君		4	5	2.0	2.0