基于激光雷达的移动机器人避障规划仿真研究

• 作者: 刘杰 唐正华 闫清东
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 避障 矢量场直方图 激光雷达 自适应阈值 目标航向
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: ?开发研究与工程应用?
• 页码范围: 306-310
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2727字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2015.04.058

摘要

对传统矢量场直方图算法进行改进，使其成为一种适用于将激光雷达作为探测仪的室外避障规划算法。将激光雷达数据作为依据，以自适应阈值为条件，通过对目标航向进行规划，获得机器人行进方向的实时避障算法。当机器人与目标点之间存在障碍物时，以最大阈值获得机器人的目标航向，而当机器人与目标点之间无障碍物时，以最小阈值确保机器人行进过程不会与障碍物发生碰撞。仿真结果表明，在复杂障碍物环境中，当机器人行进速度低于0.8 m/s时，可安全而平滑地通过障碍区，到达目标点；当机器人的行进速度高于0.8 m/s时，虽速度过快，机器人与平台之间会有轻微的剐蹭，但最终亦能到达目标点。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	闫清东	北京理工大学机械与车辆学院	150	1248	18.0	26.0
2	刘杰	北京理工大学机械与车辆学院	25	254	10.0	14.0
3	唐正华	装甲兵学院模拟训练中心	11	96	6.0	9.0