一种人-自动化系统协作的无人机航迹规划方法

• 作者: 史越 杨俊超 马海明
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 无人机 人-自动化系统协作 快速扩展随机树 航迹规划 Dubins曲线
• 年，卷（期）: 2015,（9）
• 所属期刊栏目: 算法、设计与应用
• 页码范围: 3216-3218,3224
• 页数: 4页
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2015.09.084

摘要

为解决无人机航迹规划中考虑“人在闭环”控制需求、结合人机综合优势以进一步提高规划能力的问题,提出了一种人-自动化系统协作的航迹规划方法;该方法利用操控员选取人工引导路径点,以起始点、人工引导路径点和目标点为根节点形成多树扩展;引入Dubins曲线应用于随机树扩展和寻找最近子节点过程,改善航迹平滑性;仿真实验结果表明,该方法在自动化系统局部自主能力的基础上引入人的智能,规划效率和可靠性得到了提高,可用于无人机航迹规划实践.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨俊超	空军工程大学装备管理与安全工程学院	16	55	4.0	6.0
2	史越	空军工程大学装备管理与安全工程学院	18	33	4.0	4.0
3	马海明	空军工程大学装备管理与安全工程学院	2	8	2.0	2.0