基于样条插值的仿壁虎机器人足端脱附轨迹规划

• 作者: 俞志伟 吴加明 孙功勋 戴振东 汪中原 沈丹妮
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 仿壁虎机器人 足端轨迹规划 样条插值 SimMechanics仿真
• 年，卷（期）: 2015,（16）
• 所属期刊栏目: 科学计算与信息处理
• 页码范围: 9-12
• 页数: 4页
• 分类号: TN409-34
• 语种: 中文

摘要

针对仿壁虎机器人足端粘附脱附运动,提出了Spline三次样条插值与Matlab/Simulink 半实物仿真相结合的足端轨迹生成及优化的方法.合理选取关键节点,利用三次样条插值,可快速得到所需复杂的光滑轨迹曲线.设计了测试平台并进行半实物仿真,通过分析数据采集卡采集的脱附力的变化趋势,并合理调整三次样条插值数据节点,优化脱附轨迹及其法向力与切向力,使仿壁虎机器人单足脱附过程切向力和法向力保持在较小范围.验证了该方法在单腿运动轨迹生成中的有效性和可行性,为四足步态生成与爬壁实验奠定基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	俞志伟	南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所	21	211	8.0	14.0
2	汪中原	南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所	3	8	2.0	2.0
3	孙功勋	南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所	1	3	1.0	1.0
7	沈丹妮	南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所	1	3	1.0	1.0
8	吴加明		1	3	1.0	1.0