基于事件触发的独轮车移动机器人跟踪控制系统设计

• 作者: 张莉 方丽
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 事件触发控制 混合系统 移动机器人 通信需求 非线性系统
• 年，卷（期）: 2015,（9）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 3060-3062,3076
• 页数: 4页
• 分类号: TN242
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2015.09.039

摘要

针对传统的时间触发机器人控制系统中通信要求高的问题,提出了使用事件触发控制器的独轮移动机器人控制系统;首先,根据类仿真方法在忽略通信约束的条件下合成控制器;然后,将问题建模为混合系统并在网络上实现;最后,导出了合适的事件触发条件;实验结果显示,使用基于事件触发的控制算法后实现了系统的解耦和镇定,可调节系统在阶跃输入激励下的响应;相比传统的时间触发设置,在确保跟踪性能的前提下,提出的事件触发策略能显著减少通信需求,有望应用于真实系统.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张莉	广东女子职业技术学院应用设计系	22	48	4.0	5.0
2	方丽	湖南大学信息科学与工程学院	3	39	2.0	3.0