无人机地面滑跑前轮方向舵联合纠偏控制系统设计

• 作者: 厉明 宋荣志 李艳辉
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 无人机 地面滑跑 联合纠偏 数值线性化
• 年，卷（期）: 2015,（9）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 3056-3059
• 页数: 4页
• 分类号: TP311
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2015.09.038

摘要

针对无人机地面滑跑过程中的侧向纠偏问题,建立了无人机地面滑跑的全量非线性模型;通过机轮坐标系的引入,重点分析了地面作用力模型的建立方法;为了使用经典控制理论进行控制系统的设计,通过控制指令分配,将多输入单输出的无人机滑跑模型转化为单输入单输出的系统;利用该模型,以某型民用无人机的具体参数为基础,设计了前轮和方向舵联合偏转的滑跑纠偏控制系统;仿真结果表明,所设计系统满足性能指标要求;与单独前轮纠偏、单独方向舵纠偏方案进行了对比,结果表明,采用前轮和方向舵进行联合纠偏,不但可以兼顾低速和高速时的纠偏效果,而且提高了系统的抗风能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李艳辉	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	14	161	6.0	12.0
2	厉明	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	11	41	4.0	5.0
3	宋荣志	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	3	21	3.0	3.0