液压驱动四足机器人控制系统开发

• 作者: 刘艳艳 孙桂涛 李中奇 王东 邵俊鹏
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 四足机器人 液压驱动 CAN总线 控制系统
• 年，卷（期）: 2015,（9）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 3042-3044
• 页数: 3页
• 分类号: TP311
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2015.09.034

摘要

针对液压驱动四足机器人的结构特点和自动化运动需求,设计基于CAN总线通信的分层式控制系统,分为远程监控层、规划控制层和执行控制层三层,并按照控制系统总体设计方案进行硬件系统和软件系统开发;该控制系统应用基于WINDOWS的PC机和基于ARM开发的触摸操控板进行远程监测和控制,采用基于QNX的PCI/104单板机对机器人的运动进行规划,选用DSP作为执行机构处理器,从而构建了一个具有工作性能稳定、实时响应快、结构紧凑等特点的控制系统平台;软件系统采用模块化设计的思想进行开发,提高了控制系统的扩展性;最后.通过对液压缸运动的控制实验,验证了该控制系统的稳定性和可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邵俊鹏	哈尔滨理工大学机械动力工程学院	120	1166	19.0	28.0
2	孙桂涛	哈尔滨理工大学机械动力工程学院	18	81	6.0	8.0
3	王东	哈尔滨理工大学机械动力工程学院	5	11	2.0	3.0
4	李中奇	哈尔滨理工大学机械动力工程学院	2	11	2.0	2.0