基于激光测距仪的温室机器人道路边缘检测与路径导航

• 作者: 唐慧娟 李军民 贾士伟 邱权
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 农学
• 关键词: 温室 机器人 导航 激光测距仪 道路 边缘提取
• 年，卷（期）: 2015,（13）
• 所属期刊栏目: 农业装备工程与机械化
• 页码范围: 39-45
• 页数: 7页
• 分类号: S24|TP242.6
• 字数: 4663字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11975/j.issn.1002-6819.2015.13.006

摘要

针对温室内移动机器人的应用需求，该文提出了一种应用于温室内移动机器人自主行走的温室道路边缘检测与导航算法。此方法利用激光测距仪获取当前视场内路面、作物及障碍物信息，根据温室路面平整度高于作物冠层外表面的特点,检测道路边缘并生成移动机器人下一采样控制周期的期望航向，然后根据机器人几何与物理模型推算左右驱动轮速度调整指令，使移动机器人保持沿道路行走而不进入作物区中。该算法的有效性在温室移动机器人 Walle 平台上得到了验证，机器人偏离道路中心线的平均值为?1.2707 cm，均方误差为2.6772。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李军民	西华大学机械工程与自动化学院	34	167	7.0	11.0
2	贾士伟	西华大学机械工程与自动化学院	3	40	2.0	3.0
11	邱权		4	57	3.0	4.0
15	唐慧娟	西华大学机械工程与自动化学院	5	48	3.0	5.0