三自由度并联机构性能分析与优化

• 作者: 于立波 吴晓强 张春友 张晓菊
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 性能指标 粒子群优化 多目标优化
• 年，卷（期）: 2015,（21）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 98-102
• 页数: 5页
• 分类号: TH166|TG659
• 字数: 2393字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2015.21.023

摘要

以含中间恰约束PU支链、能够实现三自由度的3UPS-PU、4UPS-PU并联机构为研究对象,对机构进行运动学分析,建立机构模型和位置数学模型,求解完整的雅可比矩阵.建立全域灵巧指标和全域刚度性能指标,基于粒子群优化算法对两种并联机构进行多目标优化,并进行比较分析.结果表明,4UPS-PU冗余并联机构比3UPS-PU并联机构具有更好的全域灵巧数和全域刚度数.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张晓菊	河套学院机电工程系	23	32	3.0	5.0
2	张春友	内蒙古民族大学机械工程学院	52	115	6.0	8.0
3	吴晓强	内蒙古民族大学机械工程学院	48	119	6.0	8.0
4	于立波		2	8	1.0	2.0