模块化蛇形机器人无线控制器开发

• 作者: 王坤东 金轩 陆招兰
• 来源期刊: 实验室研究与探索
• 学科: 工学
• 关键词: 蛇形机器人 控制器 无线通信 模块化
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 仪器设备研制与开发
• 页码范围: 62-66
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3239字
• 语种: 中文

摘要

基于无线控制技术和模块化思想,开发出面向蛇形机器人的控制单元,以克服蛇形机器人庞大关节数量而带来的通信控制困难.该控制器下位机采用ARM单片机作为内核处理器,利用其PWM波实现两路舵机的独立速度控制,基于C1100无线收发芯片实现与上位机的通信,并由锂电池供电.上位机采用ARM单片机与C1100芯片接收信息,并通过RS232串口连接至计算机.分析了蛇形蜿蜒、直线蠕动步态,提出了实现这些步态的运动控制方法,进行了实验测试.结果表明,该控制器可靠性、实时性高,便于集成,亦可应用于其他冗余度机器人控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王坤东	上海交通大学仪器工程系	34	179	8.0	12.0
2	陆招兰	三明学院现代教育技术中心	7	24	2.0	4.0
3	金轩	上海交通大学仪器工程系	1	1	1.0	1.0