机器人自适应主动同时定位与建图新方法

• 作者: 蔡炯
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 主动同时定位与建图 扩展卡尔曼滤波器 多目标优化 多机器人
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 所属期刊栏目: 算法、设计与应用
• 页码范围: 1639-1642
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2015.05.058

摘要

针对多机器人的定位与建图受到即时定位与地图构建(SLAM)研究方法和技术不成熟的制约问题,提出一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的自适应同时定位与建图方法;首先,基于EKF估计方法,将SLAM中机器人运动方式的选取问题转化为一个多目标最优控制问题,机器人选取最优化目标函数的控制输入,从而以主动的、智能的和自适应的方式探索环境;然后,将上述方法推广到多机器人SLAM中,以实现更为准确、高效和鲁棒的定位与建图;仿真结果表明,该方法大大提高了机器人建图的效率、准确性和鲁棒性;该方法用于机器人主动同时定位和建图是可行的、有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡炯	攀枝花学院数学与计算机学院	7	18	3.0	4.0