四轮驱动全向底盘的控制方法研究

• 作者: 曾琼 李昆瑜 滕鑫淼
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 四轮驱动 全向底盘 全向码盘导航 闭环控制
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 1549-1552
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2015.05.033

摘要

为提高机器人移动的灵活性和机动性,使机器人到任意位置均沿直线行走并改变姿态,需在传统的两轮驱动底盘上增加驱动轮,文章主要针对四轮驱动全向底盘的控制方法进行研究;文章对四轮驱动全向底盘进行运动学分析并建模,得到了控制系统传递函数,并进仿真验证;对四轮驱动全向底盘进行了动力学建模,分析了如何避免出现“打滑”现象;导航方式采用了经济、精度较高的全向码盘导航方式;控制上采用闭环控制,加入前置探测点和超前校正环节,并且考虑了实际过程中机体的加减速问题;实验结果表明,提出的控制方法可以使四轮驱动全向底盘实现预设功能,并且具有较高的控制精度,研究内容对机器人的灵活移动有着十分重要的意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	滕鑫淼	中国石油集团钻井工程技术研究院井下控制工程所	11	20	3.0	3.0
2	曾琼		2	9	2.0	2.0
3	李昆瑜		3	10	2.0	3.0