蒸汽发生器检测机器人运动分析与控制实现

• 作者: 傅睿卿 刘青松 吴新宇 孙健铨 王力 谈恩民
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 爬壁机器人 运动分析 电路设计 STM8
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 1542-1544,1548
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2015.05.031

摘要

在核电站蒸汽发生器复杂环境下,为准确控制机器人完成管板检测任务,提出了一种基于STM8处理器的爬壁机器人运动控制方法;针对机器人两个不同轴线驱动轮的结构特点,运用运动学理论建立了机器人运动方程,分析了机器人的运动特性;设计了爬壁机器人硬件控制电路,为提高机器人的控制精度,采用了位置环,速度环和电流环三环PID软件控制策略;最后,对此控制方法进行了相关实验验证;实验结果表明,爬壁机器人控制电路设计合理可靠,三环PID算法实现了较好的运动效果,满足设计要求.