确定采样型滤波器优化算法及其在编队导航中的应用

• 作者: 丛源材 吴青坡 周绍磊
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 编队导航 采样点 状态估计 正交变换
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 页码范围: 33-38
• 页数: 6页
• 分类号: TN96-34
• 语种: 中文

摘要

针对基于视觉的编队导航系统的导航参数估计问题，开展了确定采样滤波器对导航参数的估计研究。根据僚机体坐标系下的编队运动方程和视觉量测方程，建立了适用于确定采样滤波器的系统状态方程和量测方程。针对采样点不能满足姿态四元数的归一化要求，采用无约束的罗德里格参数代替四元数进行采样，选择的采样点能够满足编队导航系统的要求。采用3阶采样点的确定采样型滤波器对编队导航状态进行估计。UKF和CKF由于分别存在中心采样点权值过大和非局部效应而导致滤波发散，因此通过正交变换的方法对非局部效应进行修正，实现了估计误差的稳定收敛。通过仿真验证表明，提出的改进方法能够满足编队导航状态估计的要求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周绍磊	海军航空工程学院控制工程系	114	930	16.0	26.0
2	吴青坡	海军航空工程学院控制工程系	6	56	3.0	6.0
3	丛源材	海军航空工程学院控制工程系	7	49	3.0	7.0