一种复杂环境下移动机器人避障新方法

• 作者: 李贺华 武春岭 鲁先志
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 机器人 避障算法 记忆功能 复杂环境 人工势场
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 算法、设计与应用
• 页码范围: 1026-1029
• 页数: 4页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文

摘要

为解决基于传统人工势场法的机器人避障算法在陷阱区域或在障碍物前会产生震荡而导致机器人不能到达目标点的问题,提出一种带记忆功能的沿边法;通过记录和分析障碍物边缘人工势场法的局部最小点来判断目标点是否被障碍物包围,从而避免机器人来回震荡以及围着目标点旋转的现象;首先进行沿边行为激活和退出条件研究,然后进行局部最小点记录条件分析,最后给出了目标点被障碍物包围的判断准则;仿真实验,结果表明该方法解决了复杂环境下机器人的避障问题;该方法用于复杂环境下的机器人避障是可行的、有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	武春岭	重庆电子工程职业学院计算机学院	28	95	5.0	9.0
2	鲁先志	重庆电子工程职业学院计算机学院	16	12	2.0	3.0
3	李贺华	重庆电子工程职业学院计算机学院	19	66	4.0	7.0