基于激光雷达的移动机器人避障控制研究

• 作者: 刘杰 唐正华 闫清东
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 移动机器人 室内避障 激光雷达 自适应阈值
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 787-790
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

以VFH算法思想为基础,提出适用于激光雷达的数据处理算法,将其作为避障算法用于移动机器人的室内自主行进过程中;根据室内避障问题的特点,通过仿真研究设计了适用于室内避障的障碍物阈值规则;在移动机器人实验中发现,受室内地面环境影响,直接将仿真程序应用到移动机器人实际操作中,会出现打滑偏航乃至不能顺利到达目标点的严重后果;为此,根据航向角变化率提出了分段降速方法,应用该方法移动机器人在起始点与目标点可以自主移动,验证了算法的有效性与实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	闫清东	北京理工大学机械与车辆学院	150	1248	18.0	26.0
2	刘杰	北京理工大学机械与车辆学院	25	254	10.0	14.0
3	唐正华	装甲兵学院模拟训练中心	11	96	6.0	9.0