一种2转动自由度空间并联机构

• 作者: 刘平安 胡长锋
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 两转动并联机构 约束螺旋理论 自由度 输入原件选取 D-H法 位置方程
• 年，卷（期）: 2015,（15）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 36-40
• 页数: 5页
• 分类号: TH12
• 字数: 2983字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2015.15.008

摘要

提出了一种具有2个转动自由度的空间并联机构.一个垂直于定平台的沿Z方向的转动,另一个方向平行于定平台且方向随着机构的运动而不断变化.根据约束螺旋理论分析了该机构分支的运动螺旋和约束螺旋,并计算了自由度,对其输入原件选取的合理性进行了判断.用D-H法建立各分支连杆坐标系,建立机构的位置方程.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘平安	华东交通大学机电工程学院	51	288	10.0	13.0
2	胡长锋	华东交通大学机电工程学院	2	5	1.0	2.0