6-SPS并联机构的运动学仿真与分析

• 作者: 周毅钧 徐海洋 李学明 谢赛南
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 ADAMS 位置逆解 MATLAB 位置正解
• 年，卷（期）: 2015,（15）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 33-35,70
• 页数: 4页
• 分类号: TH112
• 字数: 1503字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2015.15.007

摘要

位置正解求解是6-SPS并联机构运动学计算的难点,为方便确定位置正解,在ADAMS环境中为6-SPS并联机构的动平台添加一个初始多自由度驱动,进行运动学仿真.得出仿真位置逆解,并在MATLAB环境中求得理论位置逆解,验证了仿真位置逆解的正确性.将仿真位置逆解作为输入参数驱动此并联机构,得到其位置正解,结果表明:位置正解与初始多自由度驱动的值吻合,说明所得位置正解正确.表明运用上述方法可简单方便地计算出6-SPS并联机构所需的正解,可为此类机构位置正解的求解与控制提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周毅钧	安徽理工大学机械工程学院	49	132	6.0	8.0
2	谢赛南	安徽理工大学机械工程学院	9	7	1.0	2.0
3	李学明	安徽理工大学机械工程学院	7	13	3.0	3.0
4	徐海洋	安徽理工大学机械工程学院	6	11	2.0	3.0