自适应模糊控制的自平衡机器人设计

• 作者: 高建明
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 平衡控制 数学模型 自适应模糊算法 自适应律
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 773-776
• 页数: 4页
• 分类号: TP212.9
• 语种: 中文

摘要

在两轮自平衡机器人系统的平衡控制中,为解决因所建立的数学模型不准确和存在未知干扰而影响控制性能的问题,设计了一种自适应模糊控制方法;首先,运用牛顿力学法建立了系统在斜坡上运动的数学模型;基于所建立的非线性动态模型,采用单点模糊化、乘积推理机和中心平均解模糊化的方法构建了自适应模糊逻辑控制器,然后通过李雅普诺夫稳定性分析的方法,导出控制器的自适应律;对自适应模糊控制的两轮自平衡机器人的平衡情况进行了仿真,结果表明,提出的自适应模糊控制器可以实现系统平衡,并具有自适应能力和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高建明	浙江越秀外国语学院国际商学院	21	29	3.0	4.0