四旋翼无人机设计与滑模控制仿真

• 作者: 尤元 李闻先
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 四旋翼飞行器 滑模变结构控制 PID控制 建模仿真
• 年，卷（期）: 2015,（15）
• 所属期刊栏目: 测试?测量?自动化
• 页码范围: 80-83,86
• 页数: 5页
• 分类号: TN964-34|V249.1
• 语种: 中文

摘要

随着近些年自然灾害的频繁发生，四旋翼飞行器搜救设备得到越来越广泛的应用。首先介绍四旋翼飞行系统的总体设计架构，然后针对地面坐标系与集体坐标系建立了四轴飞行器的动态模型，同时为得到良好的响应速度、控制稳定度与鲁棒性，应用滑模变结构控制理论设计了飞行器的控制算法。最后通过仿真数据对相同条件下的PID控制器与该控制器对比，证明该控制器的强鲁棒性和控制稳定性满足项目任务需求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李闻先	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	6	22	2.0	4.0
2	尤元		4	30	2.0	4.0