基于扩展卡尔曼滤波的吊钩姿态估计技术研究

• 作者: 张晓华 杜署明 郭源博
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 运动模型 扩展卡尔曼滤波 MEMS传感器 视觉检测
• 年，卷（期）: 2015,（7）
• 所属期刊栏目: 算法、设计与应用
• 页码范围: 2501-2503,2507
• 页数: 4页
• 分类号: V249
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2015.07.077

摘要

针对吊钩运动不定且易受大风、雾气等影响其作业效率问题,提出并实现基于MEMS传感器的吊钩姿态估计系统;建立吊钩三维空间运动模型,消除吊钩扭转影响;通过四元数的扩展卡尔曼滤波算法,对MEMS陀螺仪、加速度计与磁强计进行数据融合,解算得到吊钩三维姿态、摆角与摆向;采用基于视觉检测的吊钩空间姿态为参考基准,对起重机吊钩进行姿态估计验证;实验结果表明:该系统能有效融合MEMS传感器数据,获得高精度的吊钩姿态,实现姿态的实时检测.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭源博	大连理工大学电气工程学院	17	35	3.0	5.0
2	张晓华	大连理工大学电气工程学院	19	45	4.0	6.0
3	杜署明	大连理工大学电气工程学院	2	2	1.0	1.0