无人船安全目标追踪与自动避障算法

• 作者: 杭鲁滨 耿以才 陈凌珊 黄立新
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 无人船 模糊控制 自动避障
• 年，卷（期）: 2015,（7）
• 所属期刊栏目: 算法、设计与应用
• 页码范围: 2467-2469,2474
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2015.07.067

摘要

设计了无人船安全目标追踪算法和双回路追踪以及自动避障控制策略,内回路是控制无人船安全目标追踪并与目标保持一定安全距离,通过Lyapunov函数证明了该控制算法的渐近稳定性;外回路是无人船在安全距离内发现障碍,将目标点虚拟化,运用模糊控制原理,实现自动避障;优化传统的Dijkstra算法,设计了无人船实时最短路径算法;仿真结果表明,提出的综合算法能够实现无人船以合理速度通过最短距离,顺利避障,兼顾了时间效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈凌珊	上海工程技术大学汽车工程学院	41	255	8.0	13.0
2	黄立新	上海工程技术大学汽车工程学院	48	154	6.0	11.0
3	耿以才	上海工程技术大学汽车工程学院	2	34	2.0	2.0
4	杭鲁滨	上海工程技术大学汽车工程学院	26	186	7.0	13.0