多视角几何Rao-Blackwellised SLAM算法

• 作者: 弋英民 黄莹
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 多视角几何 单目视觉 Rao-Blackwellised粒子滤波 SLAM算法
• 年，卷（期）: 2015,（7）
• 所属期刊栏目: 理论研究、研发设计
• 页码范围: 35-39,60
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 4190字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1304-0079

摘要

低成本传感器、高精度定位是机器人同步定位与地图构建的热点研究问题。采用单视觉传感器来获取多个图像视觉信息，通过因式分解求解多幅图像的空间关系；利用多视角几何理论获得环境深度信息。机器人的同步定位与地图构建是通过对观测模型进行一阶泰勒近似，以及Rao-Blackwellised粒子滤波迭代进行的。在MT-R移动机器人研究平台进行实验，实验结果表明所提出的方法在定位精度指标优于经典的EKF-SLAM方法，并且只需要单个摄像头。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	弋英民	西安理工大学自动化与信息工程学院	24	189	7.0	13.0
2	黄莹	西安理工大学自动化与信息工程学院	6	8	2.0	2.0