基于虚拟样机技术的四足机器人静态稳定步态规划

• 作者: 宋明辉 张天 罗庆生 韩宝玲
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 四足机器人 逆运动学 步态规划 静态稳定步态
• 年，卷（期）: 2015,（7）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 2363-2365,2370
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2015.07.037

摘要

针对现有技术文献中广泛使用的多种静态稳定步态中速度稳定性与稳定裕度不可兼得的通病,在随动质心的静态步态基础上,利用参数化坐标变换矩阵方法规划出一种四足机器人前进过程中质心以曲线轨迹移动的静态步态方法,使该步态方法以连续性速度运动的过程中保证一定稳定裕度;通过D-H法求得四足机器人的逆运动学坐标变换矩阵,分别在三维空间中对四足机器人的四组足端轨迹方程进行规划,并带入MATLAB软件后以逆运动学方程计算出关节夹角驱动方程,利用步态规划图求出机器人四条腿各自对应的夹角驱动方程以及机体质心轨迹方程;最后在MSC.ADAMS软件中建立四足机器人虚拟样机并对规划的步态进行虚拟仿真,仿真结果验证了该步态对提升四足机器人对于速度连续性以及稳定裕度的提升.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗庆生	北京理工大学机电学院	110	1158	17.0	29.0
2	韩宝玲	北京理工大学机械与车辆学院	82	1012	16.0	28.0
3	宋明辉	北京理工大学机械与车辆学院	2	11	2.0	2.0
4	张天	北京理工大学光电学院	13	95	5.0	9.0