基于陀螺仪的无人自行车平衡控制方法

• 作者: 吕宽州 陈素霞 黄全振
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 陀螺仪 无人自行车 平衡控制
• 年，卷（期）: 2015,（7）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 2344-2346
• 页数: 3页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2015.07.031

摘要

针对零速无人自行车平衡控制问题,提出一种基于陀螺仪的直立姿态平衡控制方法;首先,针对自行车平衡控制系统,依据拉格朗日方法建立无人自行车非线性动力学模型,然后,采用根轨迹方法设计直立姿态平衡控制器;最后,使用DSP 28335作为核心控制器,设计相应的外围数据采集与处理单元,以及上下位机软件,依据偏移传感器采集到的偏移信号,经过控制算法运算得到控制力矩,将其作用给陀螺仪框架,从而在自行车车架上产生对应的恢复力矩;相关测试结果表明,文章给出的方法能够有效控制无人驾驶自行车的直立平衡.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄全振	河南工程学院电气信息工程学院	30	76	5.0	8.0
2	陈素霞	河南工程学院计算机学院	13	18	3.0	4.0
3	吕宽州	河南工程学院电气信息工程学院	6	17	3.0	4.0