基于Euler算法的全向轮机器人位姿检测

• 作者: 朱群强 胡发焕 许伦辉
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 相对编码器 绝对编码器 全向轮 Euler算法
• 年，卷（期）: 2015,（7）
• 所属期刊栏目: 自动化测试技术
• 页码范围: 2295-2297,2301
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2015.07.016

摘要

现代机器人多借助于参照物定位,多受制于参照物;对于此问题,这里介绍了一种基于码盘和Euler算法定位的无参照物的全向轮机器人设计;利用全向轮的结构优势,设计了一款能实现在二维平面内无参照物移动定位的机器人;此机器人通过采集2个相对编码器和一个绝对编码器数据来获取机器人位姿信息,并接收上位机发送的坐标指令,用Euler算法计算机器人运动坐标,然后将机器人位姿信息与计算出来的坐标相对比,对机器人进行姿态矫正,最终达到给定坐标位置.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡发焕	江西理工大学电气工程及自动化学院	26	142	7.0	11.0
2	许伦辉	江西理工大学电气工程及自动化学院	57	492	11.0	18.0
3	朱群强	江西理工大学电气工程及自动化学院	4	19	3.0	4.0