基于GPU-SIFT算法的飞行器视觉导航姿态估计关键技术

• 作者: 吴佳欢 马金盛
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 特征匹配 视觉导航 姿态估计
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 算法、设计与应用
• 页码范围: 1371-1374
• 页数: 4页
• 分类号: TP391.41
• 语种: 中文

摘要

针对传统惯性导航累积误差大的缺陷,研究提出了一种视觉导航姿态估计方法;首先提取图像的局部特征,分别对SURF(speeded up robust features)、SIFT (scale-invariant featuretransform)及GPU-SIFT特征提取算法进行了比较;保证算法精度及实时性后,将实时图与基准图库进行局部特征匹配,并利用EPnP算法进行飞行器的六自由度参数解算;实验结果表明GPU-SIFT算法精度最高,且随着图像分辨率的提高,其计算速度相比SURF和SIFT算法有了显著提高,该方法在一定条件下具有较高的位姿精度和良好的实时性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马金盛	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	17	194	7.0	13.0
2	吴佳欢	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	1	2	1.0	1.0