排爆机械臂的运动学仿真

• 作者: 曹兵 贾召敏
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 排爆机械臂 正运动学 逆运动学
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 军事领域仿真
• 页码范围: 1-4,32
• 页数: 5页
• 分类号: TP242|TP301.6
• 字数: 2505字
• 语种: 中文

摘要

在机械臂性能优化设计的研究中,为了使排爆机械臂能够灵活、有效的处理爆炸物,需对其进行运动学仿真,针对所设计的排爆机械臂的机械结构,通过D-H方法建立相应的运动学模型,运用矩阵逆乘的方法分离变量,求得了运动学正解和逆解.用MATLAB平台中机器人工具箱编程并建立ADAMS虚拟样机,对机械臂的末端位移、速度和加速度做了运动学仿真,通过仿真验证了机构设计的合理性和仿真方法的正确性.结果为排爆机器人的结构设计和优化,为排爆机械臂的电机选择提供了依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹兵	南京理工大学机械工程学院	30	196	8.0	12.0
2	贾召敏	南京理工大学机械工程学院	3	10	2.0	3.0