基于差动轮系的下肢外骨骼轨迹跟踪控制方法的研究

• 作者: 张政 梁义维 赵利平
• 来源期刊: 煤炭技术
• 学科: 工学
• 关键词: 差动轮系 bangbang-PD 轨迹跟踪 ADAMS SIMULINK
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 煤矿机电与信息化
• 页码范围: 305-307
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 1589字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13301/j.cnki.ct.2015.04.119

摘要

提出了一种基于差动轮系的双电机关节驱动器设计方案并依据差动轮系原理设计了一种bangbang-PD轨迹跟踪控制算法,然后运用ADAMS和SIMULINK联合仿真,证实了该控制方法相对于传统单电机驱动器和PD控制算法的调整时间缩短0.1s,并消除了超调和振荡.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梁义维	太原理工大学机械工程学院	52	296	9.0	15.0
2	赵利平	太原理工大学机械工程学院	23	146	6.0	11.0
3	张政	太原理工大学机械工程学院	1	1	1.0	1.0