基于波变量补偿的阻抗匹配时延双边遥操作

• 作者: 任丽芳 余缘敏 张伯虎 陈洋 魏玉宏
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 遥操作 时延 波变量 阻抗匹配
• 年，卷（期）: 2015,（12）
• 所属期刊栏目: 算法、设计与应用
• 页码范围: 4207-4209,4232
• 页数: 4页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2015.12.083

摘要

通信时延是遥操作系统中固有的问题,它会严重影响遥操作的性能,降低系统的稳定性和跟踪性;基于无源理论的波变量法可以保证遥操作系统在任意时延下稳定,是解决时延问题的一个重要方法;然而,波变量法带来的波反射会阻扰有用信号的传输,降低了主从端信号的跟踪性,严重时甚至会导致整个系统振荡;文中提出了一种基于波变量补偿的阻抗匹配双边遥操作系统结构,旨在减少波反射,提高操作者的临场感和系统的跟踪性;仿真实验结果表明,在任意固定时延条件下,调整后的波变量结构减少了系统波反射,降低了主从端位置和力的跟踪误差,在保证系统稳定性的前提下有效地提高了系统的跟踪性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张伯虎	武警工程大学信息工程系	37	168	6.0	12.0
2	魏玉宏	武警工程大学信息工程系	7	14	2.0	3.0
3	陈洋	武警工程大学信息工程系	4	8	2.0	2.0
4	余缘敏	武警工程大学信息工程系	7	9	2.0	2.0