矿井搜救探测机器人驱动系统最小能耗建模与影响因素分析

• 作者: 孙丽丽 苏学满
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 矿井搜救探测机器人 Hamiltonian 最小值定理 最小能耗
• 年，卷（期）: 2015,（22）
• 所属期刊栏目: 理论研究、研发设计
• 页码范围: 77-84
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 5647字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1502-0073

摘要

研究了矿井搜救探测机器人最小能耗影响因素。针对直流伺服电机和减速齿轮驱动下的移动机器人驱动系统，利用Hamiltonian函数与最小值原理求解出驱动系统的最优速度函数和最优控制电流函数，建立了非线性摩擦条件下的最小能耗模型。通过MATLAB仿真，分析了减速器效率η、负载、库仑摩擦力和粘性摩擦系数等因素对最小能耗的影响，确定了各参数对驱动系统最小能耗的影响规律。为矿井搜救探测机器人驱动系统消耗能量最小进行参数配置提供依据，对实现机器人节能降耗具有现实的意义。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	苏学满	安徽工程大学机械与汽车工程学院	22	98	4.0	9.0
5	孙丽丽	安徽工程大学机械与汽车工程学院	16	84	4.0	9.0