基于惯性技术的端帮采煤机姿态测量仪设计

• 作者: 丁伟 孙伟 李瑞豹 闫慧芳
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 端帮采煤 惯性导航 姿态 实验测试
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 传感器应用
• 页码范围: 306-312
• 页数: 7页
• 分类号: TP212
• 字数: 4522字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2016.02.026

摘要

针对端帮采煤机特殊的机械构造及工作运动模式对自身姿态信息获取时效性和准确性以及无人自主化提出的更高要求，设计一种基于惯性解算方法的姿态测量设备。利用惯导系统中的水平加速度计敏感重力分量完成载体水平对准，根据加速度计敏感的采煤机运动状态实现载体静止状态的辨别，引入零速修正的闭环卡尔曼滤波完成惯导解算姿态及惯性器件偏差信息的修正。搭建基于DSP+FPGA的导航信息采集与处理平台并开展室内转台实验和户外模拟车载实验，结果表明：采用零速修正的闭环卡尔曼组合方法可有效准确地完成载体姿态信息的自主求取。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙伟	辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院	67	427	11.0	16.0
2	李瑞豹	辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院	16	124	6.0	10.0
3	丁伟	辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院	17	128	7.0	10.0
4	闫慧芳	辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院	9	58	5.0	7.0