空间机械臂辅助大质量舱体对接阻抗控制方法

• 作者: 唐玲 唐自新 张大伟 张晓东 李辉 王耀兵 莫洋 蒋志宏 饶炜 魏博 黄强
• 来源期刊: 载人航天
• 学科: 航空航天
• 关键词: 阻抗控制 空间机械臂 力补偿 对接控制
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 空间功能机构技术
• 页码范围: 126-131
• 页数: 6页
• 分类号: V19
• 字数: 3935字
• 语种: 中文

摘要

针对空间机械臂辅助大质量舱体对接任务中，由于大臂展机械臂柔性、控制误差、机械误差等因素，导致末端位置精度差、对接机构偏离对中位带来的对接困难的问题，提出采用阻抗控制的方法。分析了对接任务中的模拟对接机构的特性，发现其受到的碰撞力与对中位姿偏离方向具有一致性，验证了阻抗控制算法的可行性；针对六维力传感器安装位置距离对接机构较远、惯性力影响严重的问题，提出了六维力信号补偿算法，保证了阻抗控制计算的正确性；进行了仿真实验，结果表明采用阻抗控制算法能在保证对接成功的前提下，有效减小接触力大小。