新型模块化可重构机器人设计与运动学分析

• 作者: 周冬冬 洪鹰 王国栋 肖聚亮
• 来源期刊: 工程设计学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 模块化 可重构 负载自重比 运动学
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 整机和系统设计
• 页码范围: 74-81
• 页数: 8页
• 分类号: TH122|TP242.2
• 字数: 3710字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1006-754X.2016.01.012

摘要

采用模块化设计思想，设计了一种新型可重构工业机器人．通过对机器人进行结构优化设计，机器人的负载自重比达到1／4畅5．机器人各关节模块的结构均相同，大幅减少了设计工作量；关节模块中传动部件均采用通用件，降低了机器人的成本．通过关节模块和手臂模块的组合，可形成多种机器人构型．针对其中一种机器人构型，利用DH法建立了机器人正运动学模型．该构型机器人不符合相邻的3根关节轴线交于一点的条件，利用传统方法很难求得全部逆解，因此提出一种代数法与几何法相结合的新方法，求得该构型机器人逆运动学的完整解析解．机器人运动学分析的正确性通过算例进行了验证，为机器人的运动控制奠定基础．

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	洪鹰	天津大学机械工程学院	30	195	9.0	12.0
2	王国栋	天津大学机械工程学院	47	404	14.0	18.0
3	肖聚亮	天津大学机械工程学院	36	336	11.0	17.0
4	周冬冬	天津大学机械工程学院	8	31	3.0	5.0