基于动态运动基元的微小型四旋翼无人机路径规划

• 作者: 吴怀宇 陈洋 陈鹏震
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 微小型四旋翼 无人机(UAV) 动态运动基元(DMPs) 路径规划 避障
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 186-194
• 页数: 9页
• 字数: 4036字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2016.02.010

摘要

针对微小型四旋翼无人机的路径规划问题,引入运动学习框架,提出了一种基于动态运动基元的路径规划方法.该方法通过对给定运动样本的学习提取出运动基元,并将学习结果推广到新的飞行目标,从而泛化出相应的运动轨迹.有障碍物的情况下,在已有学习基础上通过设计耦合因子规划出避障路径,然后将规划的轨迹点集提供给微小型四旋翼无人机完成路径跟踪飞行任务.该路径规划方法的可行性通过微小型四旋翼无人机不同目标点的飞行任务仿真得到了验证.仿真实验还验证了该方法在三维空间进行有效避障的性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴怀宇	武汉科技大学信息科学与工程学院	100	816	14.0	23.0
2	陈洋	武汉科技大学信息科学与工程学院	46	324	10.0	16.0
3	陈鹏震	武汉科技大学信息科学与工程学院	2	19	2.0	2.0