带观测滞后多传感器系统的改进协方差交叉融合 Kalman 滤波器

• 作者: 冉陈键 王军 高媛
• 来源期刊: 黑龙江大学工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 观测滞后 改进协方差交叉 Kalman滤波器一致性
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 电子工程与计算机科学
• 页码范围: 79-84,89
• 页数: 7页
• 分类号: TP274.2
• 字数: 3865字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13524/j.2095-008x.2016.02.030

摘要

为了处理带观测滞后多传感器系统的融合估计问题，引入了局部次优递推Kalman滤波器，利用改进的协方差交叉融合算法，提出了改进协方差交叉融合Kalman滤波算法。它可以避免由互协方差计算引起的较大计算负担，并可以处理互协方差未知系统的融合问题。与传统协方差交叉融合Kalman滤波器相比有更高的鲁棒精度，改进的协方差交叉融合器的精度高于每个局部传感器，并且更接近于按矩阵加权的Kalman滤波器精度，因而具有良好的性能。仿真例子验证了其有效性、一致性，并对精度关系做出了几何解释。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高媛	黑龙江大学电子工程学院	33	376	12.0	17.0
2	王军	黑龙江大学电子工程学院	5	46	4.0	5.0
3	冉陈键	黑龙江大学电子工程学院	12	71	5.0	8.0