具有柔性传动能力的气压驱动微型管道机器人

• 作者: 任立敏 殷国成 谭益松
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 气压驱动 微型管道机器人 钢丝弹簧轴 柔性传动
• 年，卷（期）: 2016,（8）
• 所属期刊栏目: 工程技术
• 页码范围: 18-23
• 页数: 6页
• 分类号: TH138|TP242
• 字数: 2907字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11832/j.issn.1000-4858.2016.08.003

摘要

针对火力发电厂110 MW冷凝器蒸汽回流回路等微型管道的检测和维护问题,研制了一种具备柔性传动能力的气压驱动微型管道机器人,设计了柔性动力传输系统,实现了机器人的驱动源外置和动力的柔性长距离传输.建立了微型管道机器人在直线管道、弯曲管道的运动学分析和驱动力分析模型,为驱动力外置提供了控制依据.在管径为70 mm的复合管道的实验研究表明:该气压驱动微型管道机器人在柔性软轴的作用下,可以有效地获得来自外置动力源的驱动力,能够实现在具有任意曲率半径的微型管道内部行走.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谭益松	东北电力大学机械工程学院	9	40	5.0	5.0
2	任立敏	东北电力大学机械工程学院	5	18	3.0	4.0
3	殷国成		6	10	2.0	3.0