六足机器人步态规划及其静态稳定性研究

• 作者: 张春阳 江先志
• 来源期刊: 成组技术与生产现代化
• 学科: 工学
• 关键词: 六足机器人 步态 静态稳定性
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 技术创新
• 页码范围: 40-47
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4513字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-3269.2016.02.010

摘要

以一种新型六足机器人样机为研究对象,研究机器人直线行走步态及其在该步态下的稳定性.分别规划了一种六足机器人纵向与横向直线行走的三角步态,给出了六足机器人在三角步态下步长以及稳定裕度的计算方法,并分析了六足机器人在三角步态下的静态稳定性.六足机器人采用三角步态直线行走时,不考虑惯性力对机器人稳定性的影响,在其步长满足一定条件时,六足机器人是静态稳定的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张春阳	浙江理工大学机械与自动控制学院	1	9	1.0	1.0
2	江先志	浙江理工大学机械与自动控制学院	18	54	4.0	7.0