针对高速Delta机器人杆件优化的研究

• 作者: 张秋菊 郑坤明
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: Delta机器人 灵巧度 冲击振动 遗传算法 权重系数变换法
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 21-26
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2016.01.005

摘要

为了充分发挥高速Delta机器人误差累积小、运动速度快的优点,需对Delta机器人进行杆件优化的研究.在建立系统运动学和刚体动力学模型的基础上,定义了全局灵巧度与主动臂冲击振动函数,根据Delta机器人的实际工作要求,对其进行了轨迹规划.利用MATLAB遗传算法工具箱,分别以灵巧度与冲击振动函数作为适应度函数,求得各自全局的最优解,再以求得的最优解作为杆件尺寸的上下界,利用权重系数变换法将灵巧度与冲击振动函数这一多目标优化问题转化为单目标优化的问题,据此综合出一组满足优化目标的尺度参数,为Delta机器人的结构优化设计提供了参考依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张秋菊		182	1155	17.0	25.0
2	郑坤明		8	29	2.0	5.0