欠驱动单杠体操机器人研究综述

• 作者: 刘大生 颜国正
• 来源期刊: 动力系统与控制
• 学科: 工学
• 关键词: 体操机器人 欠驱动 控制策略 非线性系统
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 页码范围: 48-60
• 页数: 13页
• 分类号: TP2

摘要

体操机器人是非线性、强耦合、多状态的欠驱动系统,且在稳摆区域属于自然不稳定系统,这类系统能反映出许多控制领域的关键问题,国内外许多学者投身于体操机器人的控制研究。本文综述了国内外有关欠驱动单杠体操机器人的研究现状,分析和讨论了体操机器人在动力学建模及运动控制研究方面的理论与方法,具体分析了体操机器人的摆起、平衡、加速及大回环运动的主要控制方法,对存在的问题进行了讨论,并对未来的发展趋势进行了展望。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	颜国正	上海交通大学电子信息与电气工程学院医学精密工程及智能系统研究所	340	4219	33.0	49.0
2	刘大生	上海交通大学电子信息与电气工程学院医学精密工程及智能系统研究所	7	16	2.0	4.0