四足机器人新型节能腿的设计与分析

• 作者: 刘永超 朱彦防 王建明 马宗利
• 来源期刊: 东北大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 四足机器人 仿生 节能腿 动力学分析 仿真
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 机 械 工 程
• 页码范围: 543-547,553
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2596字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-3026.2016.04.019

摘要

分析了生物狗后腿的结构特点，提出了一种大腿和小腿呈一体化的柔性节能腿结构，只需在髋关节处施加驱动即可实现四足机器人小跑(trot)步态。对提出的模型进行了动力学分析并通过ADAMS 仿真平台进行了仿真。仿真结果表明，此种结构的四足机器人可以实现稳定快速的trot步态，相对于普通髋关节和膝关节同时驱动的四足机器人，该模型的髋关节驱动力矩和驱动功率明显减小，足端接触力明显降低，能耗降低明显，缓冲性能好，证明了四足机器人新型腿结构设计的合理性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王建明	山东大学高效洁净机械制造教育部重点实验室	46	358	10.0	17.0
2	马宗利	山东大学高效洁净机械制造教育部重点实验室	17	46	4.0	6.0
3	刘永超	山东大学高效洁净机械制造教育部重点实验室	7	60	5.0	7.0
4	朱彦防	山东大学高效洁净机械制造教育部重点实验室	3	15	3.0	3.0