一种六足铲斗机器人腿部机构工作空间设计

• 作者: 邢燕兵 金振林
• 来源期刊: 燕山大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 六足铲斗机器人 串并混联机构 位置反解 几何参数 工作空间
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 45-50
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3181字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-791X.2016.01.008

摘要

首先，介绍了一种六足铲斗机器人，其腿部采用一种3自由度RPR＋R（2RPR＋ FD）串并混联机构。其次，建立了该腿部机构的位置反解，基于极坐标边界搜索方法绘制了其足端工作空间三维图，分析了腿部机构几何参数对工作空间高度和长度的影响规律。最后，考虑到该机器人的越障能力、行走速度以及铲斗作业时的位姿变化要求，设计了腿部机构工作空间。该机器人在受灾场合中进行障碍清除、物资搬运以及对易燃易爆物隔离等方面有很好的应用前景。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金振林	燕山大学机械工程学院	78	1205	20.0	28.0
5	邢燕兵	燕山大学机械工程学院	2	19	2.0	2.0