RSSS-Ⅱ脊柱手术机器人系统开发及其实验研究

• 作者: 张朋 王宇 邓震 靳海洋
• 来源期刊: 集成技术
• 学科: 工学
• 关键词: 脊柱外科手术 手术机器人 图像导航 运动控制 图像配准
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 页码范围: 75-84
• 页数: 10页
• 分类号: TG156
• 字数: 5099字
• 语种: 中文

摘要

手术机器人应用于脊柱手术中,辅助医生完成脊柱手术中钉道定位、钻钉道等操作,有助于降低医生工作强度,保证了手术操作的精确性、稳定性和安全性.文章针对椎弓根钉内固定术,设计研制了脊柱手术辅机器人系统RSSS-Ⅱ.首先,从脊柱手术的临床需求出发,充分考虑术中安全性、手术区域覆盖范围、患者术中摆位以及对机器人占地空间等多方面因素,设计六自由度串联式手术机械臂以及力反馈钻骨装置.其次,以椎弓根钉内固定术中准确定位为目的,对机器人导航定位所涉及的关键技术展开研究,构建了图像导航定位系统.最后,通过精度测试实验和离体样本骨实验,对关键技术及系统的精度、安全性等进行原理性验证.实验结果显示,脊柱手术机器人系统RSSS-Ⅱ能满足手术对精度的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张朋	中国科学院深圳先进技术研究院	17	71	4.0	8.0
2	王宇	中国科学院深圳先进技术研究院	211	1906	23.0	32.0