基于水声传播时延补偿的惯导误差修正方法

• 作者: 朱海 栾禄雨 郭正东 陈建华
• 来源期刊: 舰船科学技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 惯导 定位误差 EKF 水声传播时间延迟
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 装备技术
• 页码范围: 97-100
• 页数: 4页
• 分类号: U666.11
• 字数: 2001字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3404/j.issn.1672-7619.2016.03.020

摘要

针对潜器惯导定位误差修正问题，提出惯导/多信标水声测距组合导航实现方法，并主要针对由于潜器运动与水声传播时间延迟导致的误差进行分析，提出一种基于水声传播时延补偿的水下惯导定位误差修正方法，该方法利用扩展卡尔曼滤波，通过对惯导系统位置误差状态的前推，重构量测方程，实现量测方程与系统量测量时间的一致性，补偿时间延迟产生的误差。仿真结果表明，该方法可有效提高惯导/多信标水声测距组合导航系统对惯导定位误差修正的精度。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱海		63	407	11.0	17.0
2	郭正东		22	99	5.0	9.0
3	栾禄雨		9	23	2.0	4.0
4	陈建华		14	29	3.0	4.0