基于改进Bezier拟合算法的工业机器人轨迹规划

• 作者: 于佳琳 王嘉宁 言勇华
• 来源期刊: 机电一体化
• 关键词: Bezier曲线 轨迹规划 工业机器人 圆滑过渡
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 研究·开发
• 页码范围: 12-17,25
• 语种: 中文
• DOI: 10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2016.02.003

摘要

为解决工业机器人轨迹规划的振动、冲击、快速运动等问题,在分析现有基于五次Bezier曲线轨迹规划的基础上,提出一种新型的改进Bezier拟合算法.预先确定Bezier控制点,再通过速度、加速度等约束条件对Bezier曲线进行修正,最终确定Bezier曲线的具体参数.改进后的五次Bezier拟合算法无须通过6个约束解6个方程,大大简化计算量.通过Bezier曲线拟合直线的算法可以更好地解决圆滑过渡的问题,且在解决多段路径的轨迹规划上实现平稳、连续、快速的运动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	言勇华	上海交通大学机器人研究所	35	330	9.0	17.0
2	于佳琳	上海交通大学机器人研究所	2	9	2.0	2.0
3	王嘉宁	上海交通大学机器人研究所	1	6	1.0	1.0