基于群论的六足机器人运动空间研究

• 作者: 叶春台 袁银龙 魏武
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 六足机器人 运动空间 群论 分层搜索 群对称性
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 522-530,539
• 页数: 10页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13973/j.cnki.robot.2016.0522

摘要

针对六足机器人相对复杂的机械结构，提出一个简化模型结构，利用等条件约束把腿支链转化为滑动连杆。其次，针对简化后的模型，依据其运动约束方程，分析研究六足机器人可达空间以及姿态空间。在群论基础上，结合六足机器人的运动约束模型，着重分析机器人初始状态的对称性与其运动空间对称性的关系，并通过分层搜索算法，求解六足机器人运动空间。最后通过仿真数据分析六足机器人运动空间随不同参数调整的变化情况，对比分析机器人不同初始状态与其运动空间的关系，同时对运动平台的姿态空间及其截面进行分析。分析与仿真结果表明，利用群约束模型可以对复杂并联机器人运动空间进行更详尽的分析，得到包括空间对称性、姿态空间以及空间截面的详细信息。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	魏武	华南理工大学自动化科学与工程学院	48	370	10.0	16.0
2	袁银龙	华南理工大学自动化科学与工程学院	3	19	3.0	3.0
3	叶春台	华南理工大学自动化科学与工程学院	1	5	1.0	1.0