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摘要:
研究了一种具有4条支链和2个运动平台的并联机构,其中2个运动平台通过1个转动副相连.利用位移群理论分析了机构的自由度,2个动平台都有2个转动和2个移动自由度.对机构进行了位置分析,得到了正解的封闭解.给出了机构的雅可比矩阵,分析了机构的奇异位形和刚度性能.所提出的机构在工业和医学领域具有良好的应用前景.
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文献信息
篇名 一种2R2T并联机构的运动学及性能分析
来源期刊 北京交通大学学报 学科 工学
关键词 并联机构 运动学 自由度 雅可比矩阵 性能分析
年,卷(期) 2016,(1) 所属期刊栏目 机械与电子控制工程
研究方向 页码范围 72-79
页数 8页 分类号 TH112
字数 4900字 语种 中文
DOI 10.11860/j.issn.1673-0291.2016.01.012
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 方跃法 北京交通大学机械与电子控制工程学院 78 605 14.0 20.0
2 温如凤 北京交通大学机械与电子控制工程学院 3 48 3.0 3.0
3 陈亚琼 北京交通大学机械与电子控制工程学院 6 18 2.0 4.0
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研究主题发展历程
节点文献
并联机构
运动学
自由度
雅可比矩阵
性能分析
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
北京交通大学学报
双月刊
1673-0291
11-5258/U
大16开
北京西直门外上园村3号
1975
chi
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3626
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38401
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