一种基于地形方向通行性的改进Theta*算法

• 作者: 于登云 王琼 贾阳
• 来源期刊: 空间科学学报
• 学科: 工学
• 关键词: Theta*算法 方向通行性 路径规划 任意航向 启发式搜索
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 空间探测技术
• 页码范围: 401-406
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6|V448.2
• 字数: 3778字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11728/cjss2016.03.401

摘要

提出了一种基于Basic Theta*改进的任意航向路径规划算法,利用星球巡视器在俯仰和滚转方向上抗倾覆能力的差异,对不同航向上的地形可通行性进行了分析,分别区别出障碍以及方向性障碍,并在此基础上将BasicTheta*扩展节点时的可视性检查改进为可通过性检查,从而筛选出能够通过方向性障碍的路径.仿真实验表明,该算法克服了Basic Theta*算法的局限性,能够更加充分地利用巡视器特性,在复杂地形上找到传统方法无法通行的最短路径,扩展了巡视器的行驶范围和工作能力,对于巡视器穿越崎岖地形及撞击坑底探测等星球表面特殊任务具有实用价值.