地下管道三维重建初步配准算法设计

• 作者: 于敏 李浙昆 杨涛 韩子健
• 来源期刊: 城市环境与城市生态
• 学科: 工学
• 关键词: 点云数据 三维重建算法 最近点迭代算法 初步配准算法
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 页码范围: 43-46
• 页数: 4页
• 分类号: TP3
• 语种: 中文

摘要

由于最近点迭代算法(ICP算法)每次迭代都要搜索对应点云中的最近点,为了使配准结果收敛到全局最优解,ICP算法需要初步配准为其提供一个迭代的起始位置.针对这种情况,将提出一个新的适用于地下管道的初步粗配准方法.首先确定数据采集方案;然后计算机器人在管道中的姿态,进而得到机器人坐标系相对于全局坐标系的变换矩阵,把不同视点的点云转换到统一的全局坐标系中,对点云进行初步配准;从而利用ICP对点云进行精确匹配.通过实验证明了创新配准算法的正确性和可行性,且算法计算量小、成本低,对于检测管道内部工况具有重要的理论与应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李浙昆	昆明理工大学机电工学院	124	685	13.0	21.0
2	杨涛	昆明理工大学机电工学院	32	85	5.0	8.0
3	于敏	昆明理工大学机电工学院	4	16	3.0	4.0
4	韩子健	昆明理工大学机电工学院	2	1	1.0	1.0